目前這種專題地圖的生產，有兩個特點：

（1）昂貴的硬件設備；?

（2）大量的人工后處理。?

? ? ? 針對目前現(xiàn)實，我們研發(fā)本系統(tǒng)。一是實現(xiàn)露天采礦專題地圖生產自動化，解決地圖生產周期長成本高的現(xiàn)實；二是從長遠著眼，為露天礦生產運輸自動駕駛提供“重要基礎設施”。

? ? ? 系統(tǒng)中，每臺生產現(xiàn)場的電鏟、運輸車輛、工程車輛及生產指揮車輛，是露天采礦生產專題圖云中心數(shù)據(jù)成果的使用者，同時也是專題圖云中心數(shù)據(jù)的提供者。車端的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)（如實時位置、設備狀態(tài)、各類傳感器數(shù)據(jù)、實時調度生產數(shù)據(jù)等等）和實時變化的空間數(shù)據(jù)（采出和回填引起空間形態(tài)變化），通過車載設備或4G(5G)網(wǎng)絡傳送至專題圖云中心，云中心對這些實時大數(shù)據(jù)進行深度挖掘分析，形成對專題圖的有效更新并通過發(fā)布、訂閱等形式下發(fā)到設備端，如此循環(huán)往復，不斷對專題圖進 行實時更新優(yōu)化，形成一套智慧礦山體系下高精度露天采礦專題地圖生產與應用一體化的數(shù)字孿生采礦空間閉環(huán)構建模式。下圖是車隊露天采礦生產專題圖自動測繪系統(tǒng)數(shù)據(jù)流設想圖。

移動端實時變化的空間數(shù)據(jù)，通過移動端實時解算獲取。實時解算的輸入包括：慣導數(shù)據(jù)、GNSS數(shù)據(jù)、激光點云數(shù)據(jù)、精密星歷數(shù)據(jù)、訂閱的專題地圖、GNSS CORS站信息、生產管理數(shù)據(jù)等。經過GNSS數(shù)據(jù)去噪，解算基準站和流動站的電離層模型和幾何圖形誤差，生成最佳設備軌跡值。應用獲得精確的設備動態(tài)定位、定向信息，計算點云并去噪。由于存在大量重復觀測，實體點云的計算通過概率統(tǒng)計循環(huán)遞歸的過程實現(xiàn)。然后，進行分類及要素提取。車載端進行空間變化檢測和信息更新，分析確定要發(fā)布信息。最后，云中心發(fā)布動態(tài)專題地圖。

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